汽車(chē)無(wú)人駕駛環(huán)境感知實(shí)訓(xùn)平臺(tái)基于自身的駕駛性能和共識(shí)規(guī)則，它可以識(shí)別和計(jì)劃實(shí)時(shí)，可靠和準(zhǔn)確的駕駛路線，從而確保以標(biāo)準(zhǔn)化，下面小編為您詳細(xì)介紹!

　　介紹

　　無(wú)人駕駛環(huán)境感知實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的無(wú)人系統(tǒng)包括多個(gè)傳感器，例如長(zhǎng)距離和短距離毫米波雷達(dá)，激光雷達(dá)，單眼和雙目照相機(jī)，超聲波，GPS定位，陀螺儀慣性導(dǎo)航等，每個(gè)傳感器以不同的頻率采樣并生成數(shù)據(jù)。

　　該系統(tǒng)對(duì)傳感器數(shù)據(jù)的處理具有很強(qiáng)的實(shí)時(shí)性要求，因此要求無(wú)人駕駛系統(tǒng)能夠以分布式異步實(shí)時(shí)方式處理這些數(shù)據(jù)。其次，基于這些傳感器數(shù)據(jù)的融合，無(wú)人駕駛系統(tǒng)感知并提取駕駛環(huán)境元素，并做出導(dǎo)航和自動(dòng)駕駛決策。這要求系統(tǒng)具有強(qiáng)大的計(jì)算能力，能夠集成高性能算法并具有高可伸縮性。

　　要求汽車(chē)傳感器配置要求

　　常用的車(chē)載外部傳感器各有特點(diǎn)，例如，毫米波雷達(dá)可以準(zhǔn)確檢測(cè)前方車(chē)輛的距離和速度，并且具有很強(qiáng)的穿透霧氣，煙霧和灰塵的能力;攝像頭視覺(jué)系統(tǒng)可以獲取車(chē)道線和交通信號(hào)等。目標(biāo)的顏色和形狀等細(xì)節(jié)用于進(jìn)行詳細(xì)識(shí)別。

　　激光雷達(dá)使用點(diǎn)云構(gòu)建周?chē)h(huán)境的3D模型，該模型可以檢測(cè)包括車(chē)輛，行人，樹(shù)木和路邊的細(xì)節(jié)。通過(guò)激光雷達(dá)或毫米波雷達(dá)與視覺(jué)傳感器的融合，不僅可以檢測(cè)目標(biāo)物體，還可以執(zhí)行諸如目標(biāo)空間測(cè)距和目標(biāo)圖像識(shí)別之類(lèi)的功能，同樣，GPS定位、視覺(jué)傳感器和激光雷達(dá)的集成可以實(shí)現(xiàn)保持車(chē)道所需的高精度定位，還可以檢測(cè)多種類(lèi)型的障礙物目標(biāo)。

　　在構(gòu)建典型的環(huán)境傳感系統(tǒng)時(shí)，常用的傳感器包括攝像頭和激光雷達(dá)等傳感器。例如，Velodyne Lidar獲取用于定位和地圖構(gòu)建的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，還可以測(cè)量車(chē)輛與周?chē)矬w之間的距離;盡管傳感器的垂直分辨率低于Velodyne Lidar，但它們可以產(chǎn)生較長(zhǎng)的3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

　　激光雷達(dá)傳感器生成短距離二維激光掃描數(shù)據(jù)，通常用于緊急停車(chē)，而不是用于定位和地圖創(chuàng)建;紅外熱像儀可用于目標(biāo)檢測(cè)，點(diǎn)灰熱像儀具有360度全向覆蓋范圍，熱像儀具有單一方向和高運(yùn)行幀率。前者可用于檢測(cè)運(yùn)動(dòng)物體，而后者可用于識(shí)別交通信號(hào)燈。 定位傳感器接收衛(wèi)星全球定位信息，經(jīng)常使用陀螺儀傳感器和里程表，修正定位信息。

　　環(huán)境感知方法

　　1.微波感應(yīng)：基于微波雷達(dá)獲取車(chē)輛周?chē)h(huán)境的二維或三維距離信息，并通過(guò)距離分析和識(shí)別技術(shù)感知行車(chē)環(huán)境;

　　優(yōu)點(diǎn)：可以直接高精度地獲取物體的三維距離信息，對(duì)光照環(huán)境的變化不敏感，實(shí)時(shí)性好，體積小;

　　缺點(diǎn)：如果沒(méi)有距離差異，就不可能感知到飛機(jī)上的目標(biāo)信息，國(guó)外的成熟產(chǎn)品也被禁運(yùn)到中國(guó)，并且很難獲得;

　　2.視覺(jué)傳感：基于機(jī)器視覺(jué)獲取車(chē)輛周?chē)h(huán)境的二維或三維圖像信息，并通過(guò)圖像分析和識(shí)別技術(shù)感知駕駛環(huán)境;

　　優(yōu)點(diǎn)：信息豐富，實(shí)時(shí)性好，體積小，能耗低;

　　缺點(diǎn)：容易受到光線環(huán)境的影響，3D信息測(cè)量精度低;

　　3.通信傳感器：基于無(wú)線，網(wǎng)絡(luò)等近距離和遠(yuǎn)距離通信技術(shù)，獲取車(chē)輛周?chē)h(huán)境信息;

　　優(yōu)點(diǎn)：可以獲取其他傳感方法難以實(shí)現(xiàn)的宏觀駕駛環(huán)境信息，可以在車(chē)輛之間共享信息，并且對(duì)環(huán)境干擾不敏感;

　　缺點(diǎn)：無(wú)法用于車(chē)輛的自主導(dǎo)航控制的信息不夠直接，實(shí)時(shí)性能不高，并且無(wú)法感知到周?chē)?chē)輛以外的其他物體的信息;

　　4.激光感應(yīng)：基于激光雷達(dá)獲取車(chē)輛周?chē)h(huán)境的二維或三維距離信息，并通過(guò)距離分析和識(shí)別技術(shù)感知駕駛環(huán)境;

　　優(yōu)點(diǎn)：可以直接獲取物體的三維距離信息，測(cè)量精度高。它對(duì)照明環(huán)境的變化不敏感。車(chē)載雷達(dá)可以彌補(bǔ)激光發(fā)射器的一些盲點(diǎn)，可以準(zhǔn)確地獲得汽車(chē)的相對(duì)速度;

　　缺點(diǎn)：無(wú)法感知平面目標(biāo)信息而沒(méi)有距離差異，體積大，價(jià)格昂貴，并且不便于車(chē)輛集成;

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